Nació en Guadalajara, Jalisco, el 1 de febrero de 1938. Obtuvo la licenciatura en derecho en la Facultad de Derecho de la UNAM, en 1963, con mención honorífica, y el doctorado en derecho en la misma Facultad, en 1971, con mención magna cum laude, que por primera vez se otorgó en la División de Estudios Superiores de dicha Facultad.
Investigador de tiempo completo, en el Instituto de Investigaciones Jurídicas. Antiguo profesor titular de la Facultad de Derecho de la UNAM. Miembro del Sistema Nacional de Investigadores, como Investigador Nacional Emérito. Fue miembro de la Junta de Gobierno de la Universidad Nacional Autónoma de México y Director de la Revista de la Facultad de Derecho de la UNAM.
En 1997 fue electo Juez de la Corte Interamericana de Derechos Humanos por la Asamblea General de la Organización de los Estados Americanos, y reelecto en 2003 para otro periodo de seis años (2004-2010). En noviembre de 2004 fue elegido Presidente de la Corte, cargo que desempeñó hasta enero de 2008.
Es autor de más de cincuenta libros y numerosos artículos de revista, de investigación, docencia y divulgación, publicados en México y en el extranjero. La mayoría de sus publicaciones abordan temas jurídicos y criminológicos. Cuenta también con trabajos de otras materias: política y literaria, principalmente.
Entre las obras jurídicas que ha publicado figuran: “La ciudadanía de la juventud”, “La prisión”, “Curso de Derecho procesal penal”, “Prontuario del proceso penal mexicano” (coautor), “Derecho penal”, “El sistema penal mexicano”, “Los personajes del cautiverio: prisiones, prisioneros y custodios”, “Manual de prisiones”, “Justicia penal”, “Delitos en materia de estupefacientes y psicotrópicos”, “Cuestiones penales y criminológicas contemporáneas”, “Poder Judicial y Ministerio Público”, “Los derechos humanos y el Derecho penal”, “Estudios penales”, “El final de Lecumberri”, “Derecho social económico y la empresa pública en México”, “Las empresas públicas en México” (coautor), “Criminología, marginalidad y Derecho penal”, “Narcotráfico. Un punto de vista mexicano”, “El nuevo procedimiento penal mexicano”, “Temas y problemas de justicia penal”, “Elementos de Derecho procesal agrario”, “Justicia agraria”, “Delincuencia organizada. Antecedentes y regulación penal en México”, “El procedimiento penal en los Estados de la República. Los casos de Guerrero, Morelos y Tabasco”, “La responsabilidad penal del médico”, “La Corte Penal Internacional”, “Los derechos humanos y la jurisdicción interamericana”, “La jurisdicción internacional”, “Panorama del proceso penal”, “La Corte Interamericana de Derechos Humanos”; “La reforma penal constitucional. 2007-2008. ¿Democracia o autoritarismo?”, “Cuestiones jurídicas en la sociedad moderna”, “La reforma constitucional sobre derechos humanos. 2009-2011” (coautor) y “México ante la Corte Interamericana de Derechos Humanos, Decisiones y transformaciones” (coautor), etcétera. Ha coordinado, editado o compilado varias obras publicadas por la Universidad Nacional Autónoma de México y el Fondo de Cultura Económica, en el que también ha publicado los estudios introductorios de “Los delitos y las penas”, de César Beccaria, y “El estado de las prisiones”, de John Howard.
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